BLD-30A直流无刷控制器无刷驱动器
产品参数/ PARAMETERS
· 产品类别:
直流无刷驱动器
· 外径:
· 材质:
· 旋转方向:
· 齿轮箱回程差:
· 轴承:
· 轴向窜动:
· 输出轴径向负载:
· 工作温度:

BLD-30A.jpg

 

 

 

 

Brushless Direct Current (BLDC)

直流无刷马达控制器

单路多种控制模式

霍尔方波控制,编码器正玄波控制

RS-485或CAN 总线通信设计

APP应用软件CloudView

符合国家标准要求

请与业技术人员进行安装、连接、调试该设备

在带电情况下不能安装、移除或更换设备线路

请务必在本产品的电源输入端与电源(电瓶)之间加装必要的保护装置,以免造成危险事故或致命伤害

需要加装:过流保护器、保险、紧急开关

请做好本产品与大地、设备之间的隔离及绝缘保护

如确实需要带电调试本产品, 请选用绝缘良好的非金属与用螺丝刀或专用调试工具

※ 本产品需要安装在通风条件良好的环境中

本产品不能直接应用在高湿、粉尘、腐蚀性气体、强烈振动的非正常环境下


 

图片.png

直流无刷电机,简称BLDC

直流无刷电机,简称BLDC,是英文Brushless Direct Current的缩写。对应此电机的控制系统的作用是通过软件算法控制马达精准运行。

C系列为单通道含显示器低压电机控制器。

基于汽车级ARM 32位MCU设计。可同时适应基于霍尔传感器、磁性编码传感器及光电编码传感器的无刷电机控制。

对于霍尔传感器电机可以实现方波或正玄波算法控制。

对于磁编传感器或光编传感器电机,可以采用FOC正玄算法,实现低转速、高扭矩及精确定位控制。均可以实现不同模式控制:PWM开环,速度闭环,位置环,力矩模式。

可以配以算法实现定制模式控制。

控制器配备多种通讯接口,上位机可以通过通讯协议指令实现系统各种工作目的。

控制器配备基本的控制接口,上位机可以实现整个系统主要功能。

控制器有相关的故障灯指示,以及特殊控制口输出。

控制器配有人机界面,用户可以通过此对控制器进行参数设置。


1.     系统图

图片.png

控制器:接收上位机指令、控制信号,控制马达运行,输出相应的反馈。

通讯总线、控制线:用于控制器与上位机通讯对话。

电机:直流无刷电机,动力输出。


2.     电器图

图片.png


 


SN

名称

功能

颜色

备注

1

RUN/STOP

控制器启停



2

Forward

/Reverse

控制器电机转向



3

BRK

控制器电机刹车



4

M0

自定义控制输入



5

VRH(5V)

控制器电机控制   可调电阻固定端电源



6

VRM

控制器电机控制   可调电阻滑动端



7

VRL(0V)

控制器电机控制   可调电阻固定端电源地



8

F-OUT

控制器输出频率(极对数*3个/圈,50%占空比)



9

ALM OUT

控制器报警输出



10

COM

地线



11

A

RS-485   A输入



12

B

RS-485   B输入



13

GND

RS-485   地线



14

Ha

电机霍尔A相


15

Hb

电机霍尔B相

绿


16

Hc

电机霍尔C相


17

VCC+5V

霍尔传感器电源正极


18

GND

霍尔传感器电源地


19

W

电机相线W


20

V

电机相线V


21

U

电机相线U


22

FG

电机地线



23

DC-

电源负极


24

DC+

电源正极


3.     产品特性

l  智能多环PID控制

l  工作方式:开环,速度闭环,位置闭环,力矩模式

l  外部电位器:0~5V模拟量或脉冲命令控制方式,PWM占空比控制模式(定制)

l  安全操作:前向、反向

l  使能信号控制:启停马达

l  数字量输出:可作为报警输出、外部继电器动作输出

l  电流控制:限流、过流保护

l  保护:过压、欠压、传感器故障、短路等异常

l  LED状态指示

l  RS-485通讯:可定制协议

l  CAN总线通讯:可定制协议(可选)

4.     性能指标

l  供电电压:DC 10~60 V(具体参考每个型号的丝印指示)

l  工作电流:不同型号

l  最低转速:50 RPM(霍尔传感器电机),1 RPM(编码传感器电机)

l  5 V DC电源:20 mA输出

l  SP输入:0~5 V DC

l  工作温度:-20~+70℃,过温保护80℃

l  工作湿度:相对湿度≤80 RH

l  外形尺寸: 见安装图

l  重量:BD30L2S1MBD—360g,BD50L4S1MBD—860g

5.     安装图

图片.png

图片.png

注意事项:               

多台控制器同时安装,请保持控制器>20mm间距。

将控制器远离粉尘,高湿环境,同时避免意外接触。保持控制器周围有足够大的空间便于通风和调整。

固定控制器时要远离热源。保证控制器工作在指定的环境温度范围内。

避免安装在过度振动的设备上。如果需要安装,请采取很好的防振措施。

6.     电气连接

      不要带电作业连接导线。

      请选择与控制器电压电流相匹配的绝缘导线。控制器的电源输入线和马达连接线的规格选择请遵循下表:

表格1    线束规格表

序号

接口名称

规范及定义

1

电源输入

50 A,6 mm²截面积,最大线长15 m

2

电机相线

50 A,6 mm²截面积,最大线长15 m

     无论在任何情况下,信号线、逻辑控制线都不得与电源进线、输出线(电机线)捆绑混合在一起布线,这样产生感应电压会造成对控制器的干扰、误动作或直接造成控制器损坏。

     控制器内部没有电源反接保护功能(BD30L2S1MBD型号除外),请必须保证控制器的电源输入与外部供电电源的正负极相一致,否则会造成控制器损坏。

7.     控制连接

控制器输出口为NPN类型,接线参考如下:

图片.png

8.     显示器

8.1    界面说明

图片.png

8.2    指示灯

表格2      指示灯定义

指示灯

定义

说明

P

POWER 电源

上电后常亮

R

RUN 运行

马达运行常亮,停止则熄灭

A

ALARM 报警

系统故障/报警常亮

8.3    数码管

表格3        数字字母对照

1

2

3

4

5

6

7

8

9

0

图片.png

d

E

P

r

S

t





图片.png





表格4        主要菜单示例

界面

定义

说明

图片.png

状态显示界面

dP+序列号,系统运行状态下显示某一参数,默认为dP00为当前转速

图片.png

参数设置界面

Pr+序列号,系统参数设置

图片.png

出错报警界面

Er+序列号,系统报警故障代码

 

8.4    内容列表

控制器显示含三个部分:DP**状态,PR**参数,ER**故障。分别解释如下:

表格5        DP**状态显示

序号

解释

范围

单位

默认

备注

DP00

当前电机转速:当前电机转速(默认显示)

0~PR06

rpm



DP01

目标速度:当前电机目标速度

PR06

rpm


由控制模式PR11确定

DP02

底层软件版本:显示底层软件版本信息





DP03

10V指令速度:监视当前10V模拟指令转换出来的速度值

100~PR06

rpm


30A无此功能

DP04

电位器指令速度:监视当前电位器模拟指令转换出来的速度值

100~PR06

rpm


5V输入通道

DP05

10V指令AD值:10V模拟AD值

0~10000

mV


100A型号

DP06

电位器指令AD值

0~5000

mV


5V输入通道

DP07

霍尔信号:5 1 3 2 6 4

1~6

/



DP08

母线电压:当前母线电压值,单位:V


mV



DP10

电机力矩百分比:当前电机工作力矩值,如30%的力气在工作

0~99

%



DP11

控制器温度显示,单位:摄氏度℃



50A及以上型号

表格6        PR**参数设置

序号

解释

范围

单位

默认

备注

PR00

控制器编号

1-255

/

1

身份

PR01

极对数,极对数会限制最低转速

1~10

P

4


PR02

过流报警值

1~40

A

30

或1~100A

PR03

限流值(暂时作为均值电流)

1~17

A

17


PR04

PWM输出最大值

10-99

%

99

工作输出在PR10下,持续PR15的时间则产生过载报警

PR05

控制模式。在1和2模式下,电位器<0.5V或>4.6V则马达停止

0-5

/

2

0:内部速度作为指令速度(闭环)PR06
  1:5V电压输入作为指令速度(PR06最大)
  2:5V电压输入作为PWM开环控制10~99%范围
  3:PWM开环控制固定值PR07
  4:12V电压输入作为指令速度(100A有)
  5:12V电压输入作为PWM开环控制(100A有)

PR06

内部速度设置(闭环)

100-8000

rpm

3000

控制模式为0

PR07

开环控制PWM百分比(固定值)

100~990

0.10%

500

固定一个PWM输出

PR08

电机速度方向取反

0-1

/

0

0--不反,1--取反

PR09

电机过速值

100-9999

rpm

3500

超速报警值

PR10

过速报警持续时间值

0-9999

mS

0

为0则不报警

PR11

加速度

10-100

rpm/mS

60

启动速度

PR12

减速度

10-100

rpm/mS

60

停止速度

PR15

过载时间值(MOS PWM 输出一直在最大输出工作,同时转速也没达到要求)

10-9999

mS

3000

速度闭环模式下才启动

PR16

BRAKE制动最低启动速度(注意反电动势的影响)

1-1000

rpm

100

值与刹车反电动势成正比

PR17

停机方式,刹停即松

0-1

/

0

0:自由停机
  1:BRAKE刹车停机

PR34

485马达启动

0-1

/

0

0:停止
  1:启动

PR35

485马达转向

0-1

/

0

0:正转
  1:反转

PR36

485马达刹车

0-1

/

0

0:松刹
  1:刹车

PR37

指令来源选择

0-1

/

0

0:IO口
  1:485指令

表格7        ER**故障

序号

名称

解释

Er01

堵转

 电机堵转故障,持续2

Er02

过流报警

控制器检测到工作电流超过设置最大值

Er03

霍尔

霍尔传感器出现错误状态

Er04

低压

总线电压低于9V

Er05

过压

总线电压高于最大允许值

Er06

超速

电机转速超过转速报警值

Er10

过载

电机工作负载持续超过设置值

Er11

驱动IC故障

电路中驱动IC报错

Er12

基准故障

采样基准值超出范围

8.5    按键

表格8        按键用于操作界面

按键

名称

说明

FUN

功能选择(菜单)

Function,用于菜单选择:DP→PR→ER→DP

ENT

确认

Enter,用于确认:进入子菜单,设定参数设置等

图片.png

左移位(循环)

用于选择数字位,当前选择位呈闪烁状态

图片.png

上翻(循环)

用于改变选择位数值,0~9循环

8.6    设置示例

比如通过显示界面设置控制模式为“电位器5V作为速度指令”,步骤如下:

   按键“FUN”,显示到”Pr00“;

   按键图片.png,显示到“Pr05”;

   按键“ENT”,进入此参数界面,默认会显示“0002”;

   按键“图片.png”,移动当前位为最后一位,呈闪烁状态;

   按键图片.png”,翻转此位数字,显示为“0001”;

   按键“ENT”,设置成功,屏幕会显示“Pr06”;

   通过按键“FUN”,进入其它菜单显示或设置即可。

9.     MODBUS通讯

9.1    简介

本系统MODBUS总线采用并支持RTU模式的通讯模式。关于MODBUS通讯协议的使用,请参考MODBUS官方网站http://www.modbus.org/,以便获得最高权威信息。

本协议主要针对的是PR**参数设置部分使用MODBUS来操作。

9.2    通讯设置

项目

参数

从机台数

16

波特率

9600bps

数据交换方式

异步串行,半双工

传输协议

ModBus通讯协议RTU

数据位

8

停止位

1

校验位

错误检测方式

ModBus CRC16

帧长度

8字节

9.3    协议结构

表格9        协议结构

名称

设备地址

功能码

参数地址

数据

校验

字节数byte(s)

1

1

2

2

2

说明

设备地址

0x05:读数据

0x06:写数据

PR**参数编号HEX值

设置的值

Modbus

CRC16

示例

0x01

0x06

0x00 0x25

0x00 0x01

0x59 0xC1

通过设置PR37参数,将控制器指令来源设置为RS-485通讯接口

注:2bytes的数据,采用高位在前,低位在后的发送模式。

9.4    特别指令说明

对控制器的操作控制有两种方式:通过控制器接口控制,通过RS-485通讯控制。

通过控制接口控制,只需要通过显示器设置需要的参数,并通过硬线来操控整个系统。

通过RS-485通讯口控制,则需要按下面的步骤将系统的控制指令来源设置为485通讯的MODBUS指令,注意此时控制器的接口就不起作用。如用户需要重新使用接口控制,则同样需要通过MODBUS指令将指令来源设置为IO口。

表格10     RS-485切换步骤

步骤

说明

1

通过显示器,将PR05控制模式设置为0

2

通过RS-485发送指令设置PR37为1,将指令来源设置为485指令(hex数据)01 06 00 25 00 01 59 C1

3

通过以下指令控制(hex数据):

启动电机PR34:01 06 00 22 00 01 E8 00

更改转速PR06:01 06 00 06 0B B8 6E 89

改变转向PR35:01 06 00 23 00 01 B9 C0

停止电机PR34:01 06 00 22 00 00 29 C0

10. 云控

图片.png

云控CloudView V1.01是一款用于控制器参数设置及监控的APP应用软件。用户可通过此APP应用可视化操作控制器。APP通过ModBus与控制器连接。

 

其他

   版本记录

表格11     记录

SN

修改前内容

修改后内容

修改前版本

修改后版本

修订人

日期

备注

1



V1.0


A


新版

2








 

   命名规则

BD

30

L2

S1

MB

D

-

F01

类型

电流等级

最大电压

传感器

通讯方式

显示

符号

特别要求

BD:无刷

05:5A

L1:12VDC

S1:霍尔

MB:modbus

D:带显示

-

代码

BS:伺服

10:10A

L2:24VDC

S2:无感

CN:CAN

BT:双驱

15:15A

L3:36VDC

S3:ABZ编码器

EC:EtherCAT





30:30A

L4:48VDC

S4:绝对值编码器





50:50A

L7:72VDC

S5:旋变传感器






100:100A

L9:96VDC








H1:110VAC








H2:220VAC








H3:380VAC






 

 




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